El castell de Penella, o castell de les Penelles, a Cocentaina (el Comtat), data de finals del segle XIII, quan era senyor de les alqueries de Penella i Formigà, Ponç Guillem de Villafranca.

El castell, situat a uns tres quilòmetres de Benilloba, s'alça sobre un penyal calcari de parets verticals a la cara nord i, encara que està en ruïnes, mostra una magnífica vista de la torre major adossada a la muralla. Aquesta fortalesa va ser l'accés al Comtat des de les muntanyes. 

Després de la conquesta del Regne de València per part de Jaume I i els seus exèrcits no va arribar la pau immediata, ja que els moriscos liderats per Al-Azraq es van revoltar i efectuar incursions durant anys. La situació fronterera d'aquesta zona amb el regne d'al-Àndalus va motivar el reforçament d'antics castells musulmans i la construcció d'altres nous. Per aquest motiu el rei va enviar un dels seus millors homes, l'almirall Roger de Llúria a Cocentaina, i li va concedir la ciutat i les seues alqueries perquè es fera càrrec de la defensa i administració d'aquesta part del Regne.

Pel mateix motiu, el 1271 va donar a un altre cavaller, Ponç Guillem de Villafranca, les alqueries esmentades i la llicència per a la construcció d'un castell a la roca de Penella que estaria connectat visualment amb el castell de Cocentaina i contribuiria a la defensa de la zona. La ubicació permetia controlar qualsevol incursió armada o revolta provocada per les comunitats sarraïnes que resistien a les valls de Seta, Travadell, Gallinera i  Guadalest.

La fortalesa està presidida per una espectacular torre de 12 metres d'alçària i dos recintes a banda i banda. Al costat de la torre es manté dret un cos annex també emmerletat, del qual es conserven tres murs bastits també amb fàbriques de tàpia.

La construcció, on encara es poden identificar les restes de l'aljub, estava defensada per una muralla pel flanc sud, ja que pel nord el barranc hi servia de defensa natural. S'observen també diversos trams del recinte emmurallat, així com les restes d'altres torres i elements auxiliars. Prop del castell, s'han trobat vestigis de la mateixa època en què va ser edificat.

Fins al segle XVI, va ser clau en la defensa d’aquesta àrea, però a partir de llavors es va abandonar i va quedar pràcticament en ruïnes fins a la restauració recent.